Toray의 엔지니어링 개발 센터는 첫 번째 과제를 시작했습니다.
우리는 아이들을위한 장난감 인 Dinosaur-chan과 함께 캔을 비행하는 거리를보기 위해 경쟁했습니다.
걷기와 차기를 달성하기 위해 워킹 메커니즘 팀, 캔 차는 팀 및 모든 운동을 제어하는 통제 팀을 조직했습니다.
마법의 변형을 통해 태어난 유칸 사우루스의 철저한 분석.
- 1, 공룡의 마법 와이즈 스포츠 토토이라는 것입니다
- 10m 활주로를 따라 달려 가서 일련의 움직임으로 캔을 차고 비어있는 캔이 챔피언십에서 이길 것입니다
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- - 벽에 (30m) 묶이지 않으면 이길 수 있습니다
- -, 두 번의 시도, 와이즈 스포츠 토토 요금은 50,000 엔
- -실패 신경 쓰지 마
- *이 규칙은 Dinosaur-chan의 마법 와이즈 스포츠 토토 내용을 설명하는 독특한 요약입니다.
설명의 단순화를 위해 설명은 프로그램과 다른 뉘앙스와 해석을 가질 수 있습니다.
1. Yukansaurus는 무엇입니까?
스위치를 누르면 모터가 움직이고 삐걱 거리며 실행됩니다. 센서는 운전 도로에 표시된 흰색 테이프를 감지하고 2.5km/h의 속도로 테이프를 따라 똑바로 진행됩니다. 지정된 흰색 선 (처음)에 도달하면 느린 속도로 전환하고 흰색 선 (두 번째)으로 캔을 걷어차 기 시작합니다.
킥오프 작동이 시작되면 솔레노이드 밸브와 공기 실린더가 활성화되었고 차기를 잡고있는 줄은 가위로 절단되었습니다. 세 개의 스프링은 수축하여 발을 고속으로 회전시키고 캔을 차게합니다. 공룡의 형태를 유지해야했기 때문에 달리는 다리를 저장하고 킥 레그가 나타날 수있는 메커니즘도 포함되었습니다.
라인 트레이스는 고정밀 적외선 센서를 사용하며 왼쪽과 오른쪽으로 기울어 진시 조정은 출력에 의해 제어됩니다. 복잡한 작업을 제어하기 위해 2 개의 마이크로 컨트롤러 (Arduino)가 장착되어 있습니다.
2. 기술 지점 : "킥 풋 메커니즘"30m
Yukansaurus의 목표는 캔 30m를 비행하는 것입니다. 거기에서 나는 캔, 초기 속도, 비행 각도 및 비행 자세를 날리도록 에너지를 계산했습니다. 초기 속도는 145km/h 이상, 팝 아웃 각도는 30-35 °였으며, 회전을 달성하지 않기 위해 다양한 재료 및 구조의 발 차기 발을 사용하여 테스트를 수행 하였다. 결과적으로, CFRP 보드 및 파이프는 무게 감소 및 강도 측면에서 발을 차기 위해 사용되었습니다. 발 차기 발의 두께는 최적화되어 캔 차기가 영향을받을 때 굽힘이 회복되도록 최적화되었습니다.
거리를 늘리려면 캔과 발가락 사이의 접촉 시간을 늘리고 힘 수준을 높여야했습니다. 테니스 끈과 스타킹과 같은 다양한 구성 요소를 고려한 후 캔과 접촉하는 발가락은 접촉 시간과 돌출 각도를 만들 수있는 3 개의 고무 밴드에 3 개의 고무 밴드에 사용됩니다. 장거리는 변형없이 달성되었습니다.
이 모든 기술은 서로에게 큰 영향을 미치며 고도로 통합되고 설계되었습니다. 스프링의 고유 주파수와 당김량으로부터 충격 타이밍을 정확하게 예측하고, 발 굽힘의 운동 에너지를 최대화함으로써, 두 에너지는 완벽하게 결합되어 고속 충격을 만듭니다. 또한 발가락이 변형되어 "두 번째 굽힘"을 만들고 비행 각도를 결정하면서 부드럽게 가속화 할 수 있습니다. 이로 인해 더 빠르고 더 멀리 떨어진 놀라운 발 차기 발이 발생했습니다.
3. 기술 지점 : "큰 가위"로 봄
약 80kg의 힘이 필요한 3 개의 강력한 스프링을 사용하여 강한 다리 강도가 달성되었습니다. 스프링은 5 명에 의해 설치되며 위험합니다. 그는 또한 일반적으로 "큰 가위"로 알려진 스프링에 사용되는 초대형 플라이어를 스스로 일하고 있습니다. 그 과정에서 문제가 발생했습니다.
경쟁 당일에는 5 분의 대기 시간이 있었으므로 신속하게 설치해야했습니다. 마법 와이즈 스포츠 토토 기간 동안 근육 통증과 농도가 열악한 사고가 발생하는 것을 방지하기 위해 특별한주의를 기울였습니다.
4.Strategy : 대기 중 팀 협력
"매직 와이즈 스포츠 토토의 밤"의 실제 성능에서 두 번의 시도가 이루어졌습니다. 각 시도 전 대기 시간은 5 분입니다. 회원들은 각각의 역할을 제공하여 운송을 완료하고 각 메커니즘을 점검 및 조정 한 다음 5 분 이내에 3 개의 스프링 작업, 압력 공기 충전 및 작동 확인을 조정했습니다. 목표를 4 분 30 초로 설정하십시오. 연습에서 시간을 염두에두고 작업 한 결과, 첫 번째 시도는 4 분 33 분 안에 완료되었고 두 번째 시도는 4 분 47 초 (우리 자신의 고유 한 측정) 안에 완료되었습니다.
5. 도전의 트랙
반복 된 CAE 분석 및 데모 실험 후, 513 개의 캔이 마침내 사용되었습니다. 2 개의 테스트 항공기에 대한 반복 검증 및 업데이트 후 테스트 항공기 (Pendulum No. 2)는 5 주 동안 30m의 목표에 도달했습니다. 최대 거리는 35m로 증가했습니다. 실제 기계에서도 그림은 실제 기계 직전에 32m였습니다.
